Kiyotaka IKEJO 研究室

池條研究室では、歯車の設計・製造・安全性に関わる複数の課題に取り組んでいます。高齢化社会において腕の動きを補助するウェアラブルロボットの需要が高まるなか、ロボットと使用者の安全性を確保することが重要な課題となっています。研究室では、トルク制限機能を持つ軟質な歯車機構の開発を進めており、急激な衝突時にも装置と利用者を保護する仕組みの実現を目指しています。 同時に、歯車の製造現場における検査の自動化と高速化に取り組んでいます。従来の磁粉探傷や超音波検査などの手法は手作業に依存し効率が低いという課題がありました。レーザーセンサを用いた非接触型のスキャンシステムと深層学習の組み合わせにより、歯車表面の傷や欠陥を迅速かつ正確に検出する仕組みを開発しています。 さらに、歯車の基本形状そのものの改良も進めています。従来のインボリュート歯車は歯数が少ないと歯のアンダーカット（歯元の削り込み）や接触比の低下といった問題が生じますが、サイクロイド曲線や非従来的な歯形を組み合わせた新しい設計により、小歯数でも高性能な動力伝達を実現する方法を探索しています。