Kazuhiro Nakadai 研究室
主宰者：Kazuhiro Nakadai
東京工業大学
AI 要約（直近 5 年の研究成果）
本研究室は、ロボットやドローンが周囲の音環境を理解・認識する「ロボット聴覚」に関する研究を展開しています。マイクロフォンアレイ（複数のマイクを配置したセンサー）を用いて、音源の位置を特定したり、混在する複数の音声から目的の音を抽出したり、騒音環境での音声認識精度を向上させたりするための手法を開発しています。これらの技術は、信号処理とニューラルネットワークの両面からアプローチされており、実環境の変化に適応できるシステム設計が重視されています。
具体的には、災害救助現場での要救助者の発見を想定した複数ドローンによる音源探索システムや、画像が得られない煙や崩落した建物内での聴覚情報の活用など、視覚情報が限定される状況での応用を進めています。また、聴覚障害者向けの手話表現システムや、森林生態系における動物の鳴き声分析など、ロボット聴覚技術の社会的応用も広がっています。さらに、エッジコンピューティングデバイスやFPGAへの実装による高速化・低消費電力化、複数のセンサー間の自動キャリブレーション技術も並行して開発されており、現実世界での実装可能性を高める取り組みが特徴です。
※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。
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研究成果（73 件）
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- DOI: https://doi.org/10.1109/ro-man63969.2025.11217908
- DOI: https://doi.org/10.1109/jsen.2025.3580427
- DOI: https://doi.org/10.7210/jrsj.43.537
- DOI: https://doi.org/10.1109/apsipaasc65261.2025.11249079
- DOI: https://doi.org/10.1109/iros60139.2025.11247372
- DOI: https://doi.org/10.1145/3716553.3750765
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- DOI: https://doi.org/10.1080/01691864.2024.2410825
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- DOI: https://doi.org/10.23919/eusipco63174.2024.10715427
- DOI: https://doi.org/10.1080/01691864.2024.2379384
- [2024] A Performance Assessment on Rotor Noise-Informed Active Multidrone Sound Source Tracking MethodsDOI: https://doi.org/10.3390/drones8060266
- DOI: https://doi.org/10.1109/coolchips61292.2024.10531180
- DOI: https://doi.org/10.1109/sii58957.2024.10417224
- DOI: https://doi.org/10.1109/tro.2024.3410456
- [2024] Improving Noise Robustness of Automatic Speech Recognition with Speech Enhancement and AdaptersDOI: https://doi.org/10.7210/jrsj.42.920
- DOI: https://doi.org/10.7210/jrsj.42.584
- DOI: https://doi.org/10.1186/s13636-024-00387-x
- DOI: https://doi.org/10.3390/chips4010002
- DOI: https://doi.org/10.1109/apsipaasc63619.2025.10848937
- DOI: https://doi.org/10.1109/apsipaasc63619.2025.10849321
- DOI: https://doi.org/10.1109/apsipaasc63619.2025.10848984
- DOI: https://doi.org/10.1080/01691864.2024.2440161
- DOI: https://doi.org/10.21437/interspeech.2023-1162
- DOI: https://doi.org/10.1109/ro-man57019.2023.10309531
- DOI: https://doi.org/10.21437/interspeech.2023-1320
- DOI: https://doi.org/10.35995/jea7010002
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- DOI: https://doi.org/10.1109/ro-man57019.2023.10309550
- DOI: https://doi.org/10.3390/drones7070405
- DOI: https://doi.org/10.1109/coolchips57690.2023.10121954
- DOI: https://doi.org/10.1002/ece3.9938
- DOI: https://doi.org/10.3390/app13063607
- DOI: https://doi.org/10.1109/sii55687.2023.10039204
- DOI: https://doi.org/10.1109/sii55687.2023.10039440
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- DOI: https://doi.org/10.1109/sii55687.2023.10039271
- DOI: https://doi.org/10.1109/sii55687.2023.10039167
- DOI: https://doi.org/10.1109/sii55687.2023.10039198
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- DOI: https://doi.org/10.3389/frobt.2022.854572
- DOI: https://doi.org/10.3390/app12042195
- DOI: https://doi.org/10.7210/jrsj.40.351
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- [2022] 低解像度画像からの小領域物体の検出手法の検討
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- DOI: https://doi.org/10.1109/ieeeconf49454.2021.9382648
- DOI: https://doi.org/10.1109/ieeeconf49454.2021.9382639
- [2021] Proposal and Evaluation of Spatial Sound Source Separationusing NMF with Multiple Microphone ArraysDOI: https://doi.org/10.7210/jrsj.39.669
- DOI: https://doi.org/10.7210/jrsj.39.271
- [2021] Sound Source Tracking Using Integrated Direction Likelihood for Drones with Microphone ArraysDOI: https://doi.org/10.1109/ieeeconf49454.2021.9382619
- DOI: https://doi.org/10.1109/ieeecloudsummit52029.2021.00018
- DOI: https://doi.org/10.1109/iros51168.2021.9636631
- [2021] Assessment of Sound Source Tracking Using Multiple Drones Equipped with Multiple Microphone ArraysDOI: https://doi.org/10.3390/ijerph18179039
- DOI: https://doi.org/10.21437/interspeech.2021-1050
- DOI: https://doi.org/10.1109/icas49788.2021.9551166
- DOI: https://doi.org/10.3390/birds2020012
- DOI: https://doi.org/10.1007/s10489-021-02285-7
- DOI: https://doi.org/10.1007/s10489-021-02314-5
- DOI: https://doi.org/10.1109/slt48900.2021.9383593
- [2021] EMC: Earthquake Magnitudes Classification on Seismic Signals via Convolutional Recurrent NetworksDOI: https://doi.org/10.1109/ieeeconf49454.2021.9382696
- DOI: https://doi.org/10.1109/ieeeconf49454.2021.9382730
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