Naoki Sakata 研究室

主宰者：Naoki Sakata
京都大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

本研究室は、機械系や電気機械系の動的システムに対する制御法の開発に取り組んでいます。特に、ポート・ハミルトニアンという枠組みを用いて、システムのエネルギー特性を活用した制御器設計を行っています。研究の主な目標は、外部の乱れに対してロバスト性を持ちながら、同時に望まない振動現象を抑制する制御法を実現することです。 具体的なアプローチとして、パッシビティ理論（システムのエネルギー散逸性質）とスライディングモード制御（不連続な制御則を用いた高速応答制御）を統合した手法を提案しています。運動エネルギーとポテンシャルエネルギーの形成技術を活用することで、従来は実現困難だった高次のスライディングモード制御を実現させています。また、状態推定器の設計やそれと制御器を組み合わせたシステムの安定性についても、入力・状態安定性という理論的枠組みを用いて検証しています。 これらの制御法は軌跡追従制御や出力フィードバック制御など、様々な制御問題への応用が検討されています。加えて、土壌改良など建設材料分野での応用研究も進められており、理論的な制御工学の知見を実際の工学課題へ活かす取り組みも行われています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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