Toru Namerikawa 研究室

主宰者：Toru Namerikawa
慶應義塾大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

本研究室では、複数のシステムやエージェント（機械や車両など）が協調して動作する際の制御方法を研究しています。特に注力している領域は、自動運転車の安全な制御、電力システムの周波数調整、複数ロボットによる協調作業の3つです。これらの共通課題は、個々のシステムが安定性や安全性を保ちながら、同時に効率的に動作することを実現することにあります。 主要な手法として、制御障壁関数と呼ばれる安全性を保証する制御手法、および階層的な制御設計を採用しています。自動運転車では、上層で燃料効率を最適化し下層で衝突回避を厳密に保証する多層制御を提案しています。電力システムでは、再生可能エネルギーの変動に対応するため、供給と需要のバランスを動的価格設定によって調整する方法を開発しています。複数ロボットの協調制御では、一台のロボット故障時にも形状を保つ分散制御や、視覚センサの共有範囲を保証する分散最適化アルゴリズムを扱っています。 これらの研究を通じて、本研究室は通信負荷の削減、センサ攻撃への耐性強化、計算の分散化など、実システム導入に向けた実用的な課題にも取り組んでいます。理論的な安定性保証と実現可能性のバランスを重視し、シミュレーションや実験によって提案手法の有効性を検証しています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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