Daigo FUJIWARA 研究室

主宰者：Daigo FUJIWARA
千葉大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

本研究室では、小型ヘリコプターやドローンなどの無人航空機の自動制御と状態推定に関する研究を行っています。具体的には、機体の位置・姿勢を正確かつ堅牢に把握し、複雑な飛行動作を自動的に実行させることを目指しています。研究対象は、緊急時の自動着陸、急旋回などの高機動飛行、低速域での速度計測など、実用的な課題を中心としています。 手法としては、複数のカメラ画像解析による三次元状態推定、空気力学モデルに基づく軌跡設計、動力学シミュレーションと実機飛行試験の組み合わせを採用しています。特に、ヘリコプターの複雑な動力学特性（例えば、回転翼が生じる誘導速度の影響）を精密にモデル化し、それに基づいて参照軌跡と制御則を導出することが特徴です。機体ごとの個体差を考慮した調整や、熟練操縦者の経験知との融合も重要な要素となっています。 これまでの研究成果として、自動オートロテーション着陸システムの開発、イメルマン旋回やハンマーヘッド旋回といった特殊な飛行機動の自動実行、および低速域での精密な速度・姿勢センシングの実現などが挙げられます。これらは無人航空機の安全性向上と応用分野拡大に貢献する基盤技術となっています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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