Kenji Uchiyama 研究室

主宰者：Kenji Uchiyama
日本大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

この研究室では、ドローンや宇宙機などの無人飛行体が複雑な環境で自律的に飛行・操作するための制御と軌道計画に関する研究を行っています。研究の中心的な課題は、実際の運用環境における風などの外部撹乱や制御モデルの誤差があっても、目的地への到達や障害物回避などの安全で高性能な飛行を実現することです。特にドローン（四回転翼機）の姿勢制御と軌道追従制御、複数ドローンの協調飛行、火星探査機などの惑星探査機の自動運転に関わる基本的な問題に取り組んでいます。 制御手法としては、予測モデル制御（MPC）をベースとした複合制御システムを多く採用しており、これにスライディングモード制御などのロバスト化手法を組み合わせています。また、非線形最適制御の収束性を高めるため、サンプリングベースの探索と局所最適化の精密化を融合させたアプローチも展開しています。さらに、実測データから動的システムの特性を学習する拡張動的モード分解などのデータ駆動型手法も検討し、複雑な非線形システムの制御精度向上に向けて多角的にアプローチしています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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