Hiroyasu Iwata 研究室
主宰者：Hiroyasu Iwata
早稲田大学
AI 要約（直近 5 年の研究成果）
本研究室は、ロボットが人間の精密な身体動作や感覚を再現し、医療・製造・福祉などの実務的な課題を解決することを目指しています。研究の対象は、医師の触診や聴診といった診断手技、塗装作業における正確な膜厚制御、針刺入時の偏位制御など、高度な技能を要する多様な作業です。これらの作業では、対象物の微細な特性を感知し、状況に応じて動作を調整する能力が本質的に重要です。
手法としては、実際の人間の動作を分析・定量化した上で、力覚センサーや加速度センサーを備えた機械システムで再現する方法を採用しています。同時に、シミュレーションモデルを構築して作業条件の最適値を導出し、深層学習によって複雑な判断を自動化しています。医学的な応用では豚の臓器などを用いた試験的検証を行い、製造応用では実際の塗装対象物での評価を実施するなど、実践的な検証を重視しています。
主要な発見として、医療領域では針の挿入速度や吸引圧といった操作条件を最適化することで、精度と侵襲性のバランスが実現できること、また製造領域では対象物の表面形状や姿勢の変化を考慮したモデルにより高精度な予測が可能になることが報告されています。さらに、ロボットシステムとユーザーとの相互作用において、視覚情報の提示方法や操作者の感覚的なつながりが作業効率に大きく影響することも明らかにされています。
※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。
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研究成果（100 件）
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- DOI: https://doi.org/10.1109/sii59315.2025.10870938
- DOI: https://doi.org/10.1016/j.measen.2024.101700
- DOI: https://doi.org/10.1016/j.measen.2024.101702
- DOI: https://doi.org/10.1299/transjsme.24-00147
- [2025] Development of a two-fingered robotic hand capable of reproducing five types of palpation movementsDOI: https://doi.org/10.1016/j.measen.2025.101846
- DOI: https://doi.org/10.1109/case58245.2025.11163840
- DOI: https://doi.org/10.1109/embc58623.2025.11254011
- DOI: https://doi.org/10.1109/embc58623.2025.11253627
- DOI: https://doi.org/10.1109/icras65818.2025.11108817
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- DOI: https://doi.org/10.1109/case58245.2025.11163842
- DOI: https://doi.org/10.3390/app15031669
- DOI: https://doi.org/10.1109/sii59315.2025.10870884
- DOI: https://doi.org/10.1299/jsmermd.2024.2a2-g03
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- DOI: https://doi.org/10.1109/robio64047.2024.10907707
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- DOI: https://doi.org/10.1109/iccma63715.2024.10843889
- DOI: https://doi.org/10.1017/s0263574724001917
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- DOI: https://doi.org/10.1109/biorob60516.2024.10719771
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- DOI: https://doi.org/10.1109/ismcr56534.2022.9950593
- DOI: https://doi.org/10.1109/case49997.2022.9926433
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- DOI: https://doi.org/10.18178/ijmerr.11.5.304-310
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- DOI: https://doi.org/10.1145/3458709.3458935
- DOI: https://doi.org/10.1109/tnsre.2021.3119873
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