Alexander Schmitz 研究室

主宰者：Alexander Schmitz
早稲田大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

本研究室は、多本指ロボットハンドにおける器用な操り動作の実現を中心テーマとしています。特に、指先に装着した分布型触覚センサから得られる豊富な接触情報を活用することで、人間のような巧みな物体操作を機械で再現することに取り組んでいます。研究対象は物体把握から微細な挿入作業、引っ張り動作など多岐にわたり、日常生活で必要とされるさまざまな操り技能の獲得を目指しています。 手法としては、触覚データの処理に深層学習を活用しており、特にグラフニューラルネットワークやビジョントランスフォーマーといった先進的なニューラルネットワーク構造を採用しています。不規則な形状をした複数のセンサからのデータを効率的に処理するため、グラフ構造やハイパーグラフを用いた新しい処理方法を開発しています。また、人間の手から動作パターンを取得し、ロボットへ転移させるための着用型センサの開発も並行して行っています。 主要な発見として、触覚とロボット自身の関節角度・位置情報を組み合わせることで、物体の形状や材質などの特性をより正確に認識できることが報告されています。さらに、触覚フィードバックを活用した予測学習により、複数の異なる操り動作を状況に応じて切り替え、未学習の初期位置からでも安定した操作が可能になることが示されています。同時に、協調ロボット安全性の向上に向けた機構設計と制御手法の開発にも取り組んでいます。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

外部リンク

関連研究室(8 件)

研究成果（33 件）

続きを表示（残り 23 件）

科研費（0 件）

まだデータがありません（KAKEN 取り込み後に表示）。

所属学会・役職（0 件）

まだデータがありません（学会データ連携後に表示）。