Tito Pradhono Tomo 研究室

主宰者：Tito Pradhono Tomo
早稲田大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

本研究室は、ロボットが人間らしく対象と相互作用するための知覚技術と制御方法の開発に取り組んでいます。特に、触覚センサの設計・開発と、その情報を活用したロボット制御に重点を置いています。研究対象は、指先に装着可能な触覚センサから手のひら全体に統合されたセンサアレイまで、多様なスケールに及びます。これらのセンサを通じて、ロボットが物体をつかむ時の安定性を予測したり、つかんだ物体が滑る危険を検出したりすることを目指しています。 手法としては、複数のセンサから得られる触覚信号と視覚情報を組み合わせるマルチモーダル融合アプローチを採用しています。機械学習やニューラルネットワークを用いて、これらの多源データから有用な特徴を自動的に抽出し、ロボットの判断精度を向上させています。また、データ不足の問題に対処するため、触覚データを幾何学的に変換して増強する手法も提案しています。 さらに研究室では、人間とロボットの安全な協働作業に向け、レーダーを活用した人間接近検知や、接近距離と接触力を同時に測定する安全センサの開発にも取り組んでいます。加えて、人間の手から収集した触覚データをロボットの手に転移させることで、細かい手作業を学習させるスキル習得の研究も進めています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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