Zhongkui Wang 研究室
主宰者：Zhongkui Wang
立命館大学
AI 要約（直近 5 年の研究成果）
本研究室は、ロボット工学と材料工学の融合を通じて、実生産現場での自動化に貢献する研究を展開しています。主な取り組みは、大きく三つの柱で構成されています。
**第一に、食品自動化のための柔軟ロボットハンドの開発**に注力しています。豆腐や牡蠣などの脆弱な食品を傷つけることなく、かつ生産ラインの高速処理に対応する把持機構の設計が課題です。研究室では、可変剛性機構や複数の接触点を持つ柔軟なワイヤーグリッパー、空気圧駆動型の柔らかい手など、様々な把持方式を提案・実験しています。さらに、粒状食品の掴み力建模型やディープラーニングを用いた重量推定システムなど、食品の特性に応じた制御手法も開発しています。
**第二に、刺激応答性材料を用いた4次元プリンティング技術の研究**を行っています。3次元印刷された構造が時間経過とともに形状を変える「4次元印刷」により、外部刺激（水、温度、光など）に応答して動作する機構を実現しています。有限要素法に基づく逆設計フレームワークやディープラーニングを組み合わせることで、目的の形状変化を達成する材料配置を効率的に決定する手法を開発しています。
**第三に、蛇型ロボットや水中推進ロボットなど、複雑な身体構造を持つロボットの運動制御**に関する研究も進めています。中枢パターン生成器による身体形状適応や、биメタル材料の弾性特性を活用した省エネ駆動方式など、生物の運動原理をロボットに応用した研究が特徴です。
※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。
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- DOI: https://doi.org/10.1016/j.ejmech.2021.113933
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- DOI: https://doi.org/10.1016/j.jfoodeng.2021.110707
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- DOI: https://doi.org/10.1002/smsc.202100002
- DOI: https://doi.org/10.7210/jrsj.39.298
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