Manabu Okui 研究室
主宰者：Manabu Okui
中央大学
AI 要約（直近 5 年の研究成果）
Okui研究室は、人間の動作や生物の運動メカニズムを模倣した機構設計と制御に取り組んでいます。研究の対象は、作業支援や仮想現実での感覚提示、医療・生活支援などの実用的な課題です。例えば、階段の昇降時の膝関節の特性に着目した装着型補助装置、腸の蠕動運動に倣った混合・搬送システム、深部静脈血栓症の予防装置など、人体の機能や動物の運動パターンから着想を得たロボット機構の開発を行っています。
手法としては、気圧駆動式の人工筋肉や磁性流体ブレーキ、燃焼エンジンなど様々なアクチュエータを組み合わせて装置を構成し、実験的な評価や機械学習による制御最適化を通じて性能を検証しています。また、シミュレーション環境での学習を実機に転送する手法も採用しており、理論と実装の両面から機構の有効性を確認しています。
主な成果として、これらの装置が従来の制御方法よりも動作の不一致に対する許容範囲が広いこと、人間の動作意図をより柔軟に反映できることが複数の研究で報告されています。同時に、宇宙環境での利用や海氷下での探査ロボットなど、極限環境への応用にも取り組み、学際的な課題解決を目指しています。
※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。
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研究成果（69 件）
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- DOI: https://doi.org/10.1109/sii64115.2026.11404669
- DOI: https://doi.org/10.1109/amc67705.2026.11435818
- DOI: https://doi.org/10.1109/lra.2025.3573177
- DOI: https://doi.org/10.2207/jjws.94.50
- DOI: https://doi.org/10.1080/01691864.2025.2540393
- DOI: https://doi.org/10.1109/iecon58223.2025.11221974
- DOI: https://doi.org/10.1109/hsi61632.2024.10613543
- [2024] Development of a Peristaltic Drilling Robot for Ice Sheet Drilling in Arctic Subsea Ice ExplorationDOI: https://doi.org/10.7210/jrsj.42.588
- DOI: https://doi.org/10.1109/access.2024.3471701
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- DOI: https://doi.org/10.7210/jrsj.42.398
- DOI: https://doi.org/10.7210/jrsj.42.481
- DOI: https://doi.org/10.1109/biorob60516.2024.10719795
- DOI: https://doi.org/10.1109/aim55361.2024.10637007
- DOI: https://doi.org/10.1109/hsi61632.2024.10613593
- DOI: https://doi.org/10.1109/access.2024.3366457
- DOI: https://doi.org/10.20965/jrm.2023.p0180
- DOI: https://doi.org/10.1109/isie51358.2023.10227941
- DOI: https://doi.org/10.1109/robio58561.2023.10354781
- DOI: https://doi.org/10.1109/sii55687.2023.10039470
- DOI: https://doi.org/10.1109/isie51358.2023.10228060
- DOI: https://doi.org/10.1109/sii55687.2023.10039212
- DOI: https://doi.org/10.1109/sii55687.2023.10039173
- DOI: https://doi.org/10.1186/s40648-023-00262-y
- DOI: https://doi.org/10.1109/iecon51785.2023.10312418
- DOI: https://doi.org/10.1109/iecon51785.2023.10311873
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- DOI: https://doi.org/10.1109/iecon49645.2022.9968618
- DOI: https://doi.org/10.1109/iecon49645.2022.9968554
- DOI: https://doi.org/10.1109/iecon49645.2022.9968625
- DOI: https://doi.org/10.1109/iecon49645.2022.9968757
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- [2022] Prolonging rubber fatigue life using hysteresis of strain-induced crystallization of natural rubberDOI: https://doi.org/10.1016/j.polymertesting.2022.107800
- DOI: https://doi.org/10.1109/ro-man53752.2022.9900630
- DOI: https://doi.org/10.3390/act11030089
- DOI: https://doi.org/10.1109/sii52469.2022.9708865
- DOI: https://doi.org/10.1109/access.2022.3227068
- DOI: https://doi.org/10.1299/jsmermd.2022.2p2-d04
- DOI: https://doi.org/10.1299/jsmermd.2022.2p2-d05
- DOI: https://doi.org/10.1109/iecon49645.2022.9968815
- [2021] Development of Front-Actuation-Type Excavating Unit for Lunar Excavating Exploration Robot “LEAVO”DOI: https://doi.org/10.2322/tastj.19.211
- DOI: https://doi.org/10.1299/jsmermd.2021.1a1-h02
- DOI: https://doi.org/10.1299/jsmermd.2021.2p2-g03
- DOI: https://doi.org/10.2139/ssrn.3996748
- DOI: https://doi.org/10.14243/jsaem.29.629
- DOI: https://doi.org/10.1299/jsmermd.2021.2p1-e06
- DOI: https://doi.org/10.1299/jsmermd.2021.2p1-e04
- DOI: https://doi.org/10.1299/jsmermd.2021.2p2-e07
- DOI: https://doi.org/10.1299/jsmermd.2021.2p2-g01
- DOI: https://doi.org/10.1299/jsmermd.2021.1a1-g08
- DOI: https://doi.org/10.1299/jsmermd.2021.1a1-b15
- DOI: https://doi.org/10.1299/jsmermd.2021.2p2-i10
- DOI: https://doi.org/10.1299/jsmermd.2021.1a1-b14
- DOI: https://doi.org/10.1299/jsmermd.2021.2p1-e05
- DOI: https://doi.org/10.1109/ro-man50785.2021.9515498
- DOI: https://doi.org/10.1016/j.electacta.2021.139281
- DOI: https://doi.org/10.1380/vss.64.364
- DOI: https://doi.org/10.1299/jsmermd.2021.2p2-e05
- DOI: https://doi.org/10.1109/aim46487.2021.9517536
- DOI: https://doi.org/10.1109/aim46487.2021.9517474
- DOI: https://doi.org/10.1109/icit46573.2021.9453574
- DOI: https://doi.org/10.3390/act10010017
- DOI: https://doi.org/10.1299/jsmermd.2021.2a1-m07
- DOI: https://doi.org/10.1109/access.2021.3135035
- DOI: https://doi.org/10.1109/access.2021.3114698
- [2021] Generalization Capability of Mixture Estimation Model for Peristaltic Continuous Mixing ConveyorDOI: https://doi.org/10.1109/access.2021.3112614
- DOI: https://doi.org/10.1299/jsmermd.2021.2p1-h01
- DOI: https://doi.org/10.1299/jsmermd.2021.1a1-h04
- DOI: https://doi.org/10.1299/jsmermd.2021.1a1-h01
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