Satoshı Tadokoro 研究室

主宰者：Satoshı Tadokoro
東北大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

本研究室は、災害対応や極限環境での活動を担う移動ロボットの開発に取り組んでいます。地震や建物倒壊などの災害現場では、人間が立ち入りにくい場所の探索や物資搬送が必要となりますが、こうした困難な環境で確実に動作するロボット基盤の実現を目指しています。狭い空間への進入、瓦礫上での走破性の向上、不安定な地盤への対応、無線による位置測定といった、実環境で求められる個別の課題に対して、機械設計と制御技術を組み合わせた解決策を提案しています。 ロボットの運動能力を高めるため、多方向に移動できる車輪機構や段差・隙間を越える爬行機構、柔軟な筒体を活用した挿入機構などの開発を行っており、これらは四脚ロボットや追跡型ロボットへの搭載を想定しています。同時に、ロボット操作時の視覚遅延の問題を視覚サーボ制御で軽減する、触覚フィードバックで操作者の状況把握を支援するなど、遠隔操作における人間とロボットの協働を改善する研究も推進しています。 さらに、無線干渉計を用いた高精度の位置推定、可視マーカーの情報埋め込み技術、柔軟な素材を活用した把持機構など、ロボットに必要な様々な要素技術の開発も行っています。これらの研究を通じて、変化の激しい実環境においても安全かつ効果的に機能するロボットシステムの実現を目指しています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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