Keisuke Koyama 研究室

主宰者：Keisuke Koyama
大阪大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

小山研究室では、ロボットが環境と人間と安全かつ効果的に相互作用するための知覚と制御の基盤技術に取り組んでいます。視覚センサを搭載しない軽量なピッキングシステムや、3次元点群データを活用した環境認識、さらには高速・高精度な近接センサの開発など、多様なセンシング手法を組み合わせて物体の認識と操作を実現しています。これらの技術により、狭い空間での自動化や人間との共同作業の実現を目指しています。 ロボットハンドの研究では、複数の指を持つ多指ハンドの複雑性を低次元の制御で吸収する「シナジー制御」に着目しており、流体ネットワークを用いた制御の切り替えにより、把持と細かい操作の両立を図っています。また、把持した物体の姿勢推定やつかみ直し計画を通じて、不確実性の低減と正確な組立を支援する技術開発も進めています。 一方、小型移動体の自動走行支援では、カメラとLiDARセンサの融合により周辺環境を認識し、ユーザー入力とロボットの自律制御を統合した「共有制御」により、歩道上での安全な移動を可能にしています。こうした研究を通じて、センシングと制御を組み合わせた実用的で安全なロボットシステムの構築に貢献しています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

外部リンク

関連研究室(8 件)

研究成果（47 件）

続きを表示（残り 37 件）

科研費（0 件）

まだデータがありません（KAKEN 取り込み後に表示）。

所属学会・役職（0 件）

まだデータがありません（学会データ連携後に表示）。