Maina Sogabe 研究室
主宰者：Maina Sogabe
東京大学
AI 要約（直近 5 年の研究成果）
この研究室では、柔軟で安全な動作を実現するソフトロボティクスと、医療支援技術の開発に取り組んでいます。研究の中心は、空気圧を用いた駆動システムの設計・制御であり、特に軽量で人体に優しい肺のような人工筋肉（空気圧人工筋肉）やフェーズチェンジ型アクチュエータの研究が進められています。これらの素材は従来の電動モーターと異なり、配線が不要で軽量化が可能なため、歩行補助スーツや手術用ロボットの駆動源として応用されています。
手法としては、空気圧システム内の圧力変化を計算資源として活用する「物理的リザーバコンピューティング」や、深層学習を組み合わせた制御手法を採用しています。空気圧パイプラインネットワークの動的応答を直接利用して歩行位相を検出したり、神経ネットワークで複雑な力覚情報を処理したりするなど、新しい計算・制御パラダイムの実装を進めています。
主な応用分野は医療現場です。眼科手術や胸腔鏡下手術における出血源の特定、針の位置推定、手術器具の自動制御支援など、微細で精密な操作を要する場面で有用性を実証しています。同時に、病院外での応用として、複数の空気圧人工筋肉を組み合わせた歩行支援システムにより、運動機能の改善と効率的な訓練方法の開発も行われています。
※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。
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関連研究室(8 件)
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研究成果（24 件）
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- DOI: https://doi.org/10.18494/sam5507
- DOI: https://doi.org/10.1016/j.sna.2023.114587
- DOI: https://doi.org/10.1109/icra48891.2023.10161315
- DOI: https://doi.org/10.1109/access.2023.3265580
- DOI: https://doi.org/10.1016/j.array.2023.100308
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- DOI: https://doi.org/10.1109/ro-man57019.2023.10309484
- DOI: https://doi.org/10.1109/robio58561.2023.10354627
- DOI: https://doi.org/10.1109/lra.2023.3334098
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- DOI: https://doi.org/10.1016/j.sna.2021.113222
- DOI: https://doi.org/10.1242/jeb.242613
- DOI: https://doi.org/10.1109/access.2021.3093209
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