Satoshi Otsuki 研究室

本研究室では、複雑な制御対象の安全かつ効率的な自動運転を実現するための制御理論の研究を展開しています。 **船舶の自動操縦に関する研究では、港湾内での複数タグボート(曳船)の協調制御を対象としています。**接近、囲い込み、捕捉といった複数の操作段階で、外部からの擾乱や物理的制約を考慮しながら、目標船を安全に操船する仕組みが必要です。研究室では、高層部で軌道を生成・追跡・調整する計画層と、低層部で各種制約条件を満たしつつ外乱に対応する制御層から構成される階層的な制御システムを開発しています。特に、制御障壁関数という数学的手法を用いて、予測誤差が生じた場合でも安全性を保証する方法を確立しました。 **流体機械の効率向上に関する研究では、翼列内の流れ構造に着目しています。**従来は翼表面の境界層における損失が主要と考えられていましたが、研究室の検討により、特に低圧環境では境界層以外の領域の損失が無視できない割合を占めることが明らかになりました。数値流体解析を通じて、翼弦長を増加させる設計が粘性損失の削減に有効であることを実証し、タービンなどの実際の機械における効率改善につなげる研究を進めています。