Hisashi DATE 研究室

主宰者：Hisashi DATE
筑波大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

DATE研究室では、移動ロボットの自律運動制御と環境認識を中心に研究を進めています。クローラロボットや脚型ロボット、水中ヘビ型ロボットなど、様々なロボットを対象に、エネルギー効率の向上や複雑な地形・環境での安全で正確な移動方法を開発しています。LiDARなどのセンサを用いた環境認識では、実際の走行環境で障害物を正しく判別し、不要な回避動作を削減することを目指しています。 制御手法としては、モンテカルロモデル予測制御を活用し、壁との接触や衝突といった不連続的な現象を予測モデルに組み込むことで、狭隘空間での移動や動的な障害物回避を実現しています。また経路計画においても、斜面での上下移動やロボット固有の旋回損失など、実環境の物理特性を考慮した最適化手法を開発しています。 さらに、ランナー誘導ロボットや落ち葉清掃ロボット、ドローンによるボール捕捉など、人間の活動支援や危険作業の自動化を目指した応用研究も展開しています。低剛性の柔軟マニピュレータの制御や機械学習の活用により、未知の環境変動に適応できるロボットシステムの実現を目指しています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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