Sho Sakaino 研究室
主宰者：Sho Sakaino
筑波大学
AI 要約（直近 5 年の研究成果）
本研究室は、ロボットが人間の動作を学習して自律的に作業を実行する技術の開発に取り組んでいます。特に、人間のオペレータがロボットを遠隔操作する際に位置情報と力の情報を同時に取得できる「両腕制御」という手法を活用し、複雑な接触作業の習得を実現しています。食品の扱いや医療応用など、デリケートな動作が求められる現実的な作業への応用を目指しています。
研究の手法として、神経回路網（深層学習）を用いた模倣学習の枠組みを中心としており、人間のデモンストレーション動作から直接ロボットが学習できるようにしています。制御周期の高速化、可変速度での対応、複数の基本動作単位の組み合わせなど、学習の効率性と汎用性を高める様々な工夫を加えています。さらに、環境の障害物への対応、失敗事例からの学習、制約条件を考慮した動作計画など、学習したモデルが実環境でより柔軟に機能するための改善手法を開発しています。
これらの研究を通じて、本研究室は高精度な力制御が必要とされる実務的なロボット応用の実現に向けた基盤技術の構築を進めています。
※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。
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研究成果（55 件）
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- DOI: https://doi.org/10.1109/access.2026.3662516
- DOI: https://doi.org/10.7210/jrsj.44.332
- DOI: https://doi.org/10.1109/lra.2026.3707353
- DOI: https://doi.org/10.1080/01691864.2026.2651286
- DOI: https://doi.org/10.1541/ieejjia.20250746
- DOI: https://doi.org/10.1080/01691864.2025.2506513
- DOI: https://doi.org/10.1080/01691864.2025.2508533
- DOI: https://doi.org/10.1080/01691864.2025.2497423
- DOI: https://doi.org/10.1109/icm62621.2025.10934911
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- DOI: https://doi.org/10.1109/icm62621.2025.10934830
- DOI: https://doi.org/10.1109/icm62621.2025.10934874
- DOI: https://doi.org/10.7210/jrsj.43.603
- DOI: https://doi.org/10.1109/ojies.2025.3570789
- DOI: https://doi.org/10.1299/jsmermd.2025.1a2-h05
- DOI: https://doi.org/10.1299/jsmermd.2025.1p1-o07
- DOI: https://doi.org/10.7210/jrsj.43.615
- DOI: https://doi.org/10.1109/icm62621.2025.10934918
- [2025] Motion generation for food topping challenge 2024: serving salmon roe bowl and picking fried chickenDOI: https://doi.org/10.1080/01691864.2025.2511100
- DOI: https://doi.org/10.7210/jrsj.42.394
- DOI: https://doi.org/10.1109/amc58169.2024.10505687
- DOI: https://doi.org/10.1109/amc58169.2024.10505641
- DOI: https://doi.org/10.1299/jsmermd.2024.2a1-n04
- DOI: https://doi.org/10.1299/jsmermd.2024.1p1-h03
- DOI: https://doi.org/10.1541/ieejjia.22004392
- DOI: https://doi.org/10.1109/lra.2023.3335768
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- DOI: https://doi.org/10.7210/jrsj.41.395
- DOI: https://doi.org/10.1299/jsmermd.2023.2a1-d15
- DOI: https://doi.org/10.7210/jrsj.41.557
- DOI: https://doi.org/10.1299/jsmermd.2023.2a2-e11
- DOI: https://doi.org/10.1109/ojies.2022.3149333
- [2022] Selective Drive and Control of Index Finger Joint Using Multipoint Functional Electrical StimulationDOI: https://doi.org/10.1109/access.2022.3215515
- DOI: https://doi.org/10.1299/jsmermd.2022.2p1-c05
- DOI: https://doi.org/10.1109/access.2022.3226260
- DOI: https://doi.org/10.7210/jrsj.40.778
- DOI: https://doi.org/10.1109/tmech.2022.3224907
- DOI: https://doi.org/10.1541/ieejjia.22002155
- DOI: https://doi.org/10.1109/lra.2022.3146578
- DOI: https://doi.org/10.1109/lra.2022.3146512
- DOI: https://doi.org/10.1109/access.2022.3185651
- DOI: https://doi.org/10.1109/access.2022.3155255
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- DOI: https://doi.org/10.7210/jrsj.39.677
- DOI: https://doi.org/10.1299/jsmermd.2021.1p1-m07
- DOI: https://doi.org/10.1109/iros51168.2021.9636174
- DOI: https://doi.org/10.1109/icdl49984.2021.9515680
- DOI: https://doi.org/10.1109/lra.2021.3093008
- DOI: https://doi.org/10.1541/ieejjia.20009551
- DOI: https://doi.org/10.1109/icm46511.2021.9385600
- DOI: https://doi.org/10.1109/lra.2021.3060389
- DOI: https://doi.org/10.1109/lra.2021.3072035
- DOI: https://doi.org/10.7210/jrsj.39.173
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