Fumio Kanehiro 研究室

主宰者：Fumio Kanehiro
筑波大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

Kanehiro研究室は、ヒューマノイドロボット（人間型ロボット）が複雑な動作を学習・実行するための制御技術と知覚技術を研究しています。研究の主な問いは、人間と共存する環境でロボットが二足歩行、物体操作、複数の接触点を用いた高度な全身運動をいかに実現するかという点にあります。特に、階段や不整地などの予測困難な環境での歩行、手足の中間部分を含めた複数箇所での接触運動、看護支援など実務的な応用場面での動作獲得が課題となっています。 これらの課題に対して、研究室は複数のアプローチを組み合わせています。深層強化学習を用いた歩行制御では、シミュレーション環境での学習結果を実際のロボットに転用する技術を開発しています。一方、人間の動作データを取得して模倣学習によりロボットに教える手法も進めており、動作認識、センサフィードバック制御、物体検出・追跡など多様な知覚・制御モジュールを統合しています。また、ロボットの動作計画を高速化するため、ニューラルネットワークで学習した到達可能領域の表現や、カメラ校正モデルの変換技術なども開発しています。 こうした技術開発を通じて、研究室はヒューマノイドロボットが自律的に判断しながら人間環境での実作業を遂行できる基盤を整備しています。シミュレータの構築や複数種類のロボットプラットフォームでの実装検証により、理論と実装の橋渡しを重視している点も特徴です。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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