M. TAKAHASHI 研究室

主宰者：M. TAKAHASHI
慶應義塾大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

本研究室は、ロボットと人間が共存する環境における安全で快適な相互作用を実現するための研究に取り組んでいます。自動運搬ロボットや移動マニピュレータが病院や工場などの実環境で人間と協働する際、人間にとって予測可能で受け入れやすい動作の生成が重要な課題です。そのため、人間の行動予測や社会力モデルなどの理論に基づき、ロボットの軌跡計画や動作計画の手法を開発しています。特に、ユーザーの意図を推定したり、人間の不確実な行動を確率的に扱ったりすることで、より柔軟で自然な人間-ロボット協働を実現しています。 また、移動ロボットの経路計画や複数ロボットの協調制御にも力を入れており、衝突回避や時間・容量制約を考慮した最適化手法を提案しています。車線変更やロボット間の干渉を扱う複雑な状況下で、モデル予測制御や混合整数計画法などの制御理論を活用し、効率性と安全性を両立させるシステムを構築しています。さらに、これらの手法を実際の仮想環境や模擬テストで検証することにより、実用的なロボットシステムの実現に向けた基礎を築いています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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