Ryo Kikuuwe 研究室

主宰者：Ryo Kikuuwe
広島大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

菊植亮研究室は、ロボットの動作制御と力の制御を中心とした研究を行っています。対象とするのは、産業用ロボットアームや油圧式建設機械（油圧ショベルなど）、二足歩行ロボット、クレーン装置といった多様なロボットシステムです。これらのロボットが複雑な作業環境で安全かつ正確に動作するための制御手法の開発が主な目標です。 研究の手法は、制御理論と計算機シミュレーションを組み合わせた設計が特徴です。具体的には、力を制限する制御器の開発、滑りモード制御などの非連続的な制御手法、ならびに動力学シミュレーションを通じた検証を行っています。油圧システムに特有の遅れや非線形性に対応するため、システムの非滑らかな性質を数学的に取り扱う方法論も開発しており、実際の商用機械への応用可能性を重視しています。 主な研究成果としては、関節の可動範囲や加速度制限を考慮した逆運動学、衝撃の反力を軽減するハンマリング制御、物体の転倒防止と衝突回避を両立する軌道計画、および油圧ショベルの位置制御システムの構築などが挙げられます。加えて、複数の異なるセンサ情報を融合して推定精度を向上させる手法や、テレオペレーション（遠隔操作）時の安定性を確保する制御戦略についても研究を展開しており、理論から実装までの一貫した研究スタイルを採用しています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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