Takateru Urakubo 研究室

主宰者：Takateru Urakubo
神戸大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

本研究室は、垂直離着陸が可能な無人飛行体（ドローン）と衛星測位システムの性能向上に取り組んでいます。特に、回転翼と固定翼の両方のプロペラを備えた複合型ドローンに着目し、これらのプロペラを組み合わせることで飛行性能をどう改善できるかを研究しています。動的モデルの構築と数値最適化を用いて、急上昇時の高度変化、旋回時の最小半径、ホバリング時の安定性など、様々な飛行状態での最適な推力配分と制御方法を明らかにしています。また、空気力学シミュレーションと飛行実験の両面から検証を進めており、エネルギー効率を損なわない範囲での操縦性向上を実現しています。 一方、衛星測位の分野では、都市部での測位精度向上を課題としています。ビルなどの障害物が多い都市キャニオン環境では、衛星信号の反射や遮断により測位精度が低下しますが、カルマンフィルタを用いた信号処理において、衛星配置の幾何学的性質を考慮した新しいノイズモデルを提案しています。さらに、低軌道衛星を利用したドップラー測位システムの検討も行っており、従来のGNSSに代わる測位手法としての可能性を探索しています。 加えて、ドローンの安全運用に関わる機能開発も進めており、単眼カメラから得られた画像を用いて着陸可能エリアを自動判定する手法や、極小型飛行ロボット用の圧電モータといった、実用的な技術開発にも取り組んでいます。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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