Shigeyuki Tateno 研究室

主宰者：Shigeyuki Tateno
早稲田大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

本研究室は、ロボット制御と自動運転技術の高度化に向けた研究に取り組んでいます。ロボットの軌跡追従制御において、従来の制御理論と機械学習を組み合わせた適応的な制御手法を開発しています。具体的には、モデル予測制御に強化学習を統合し、オンラインでの実時間更新またはオフラインでの事前学習を通じて、外部からの予期しない外乱に対する耐性を向上させています。ロボットアームや移動ロボット、さらには産業用自動搬送システムなど、多様なプラットフォームでこの手法の検証を行っています。 自動運転に関する研究では、深層強化学習を用いた意思決定システムの構築に注力しています。周囲の車両密度や位置情報といった複数の知覚情報を統合し、安全性と効率性を両立する運転判断を実現するアルゴリズムを開発しています。また、LiDARセンサーから得られた三次元点群データを使用した物体検出や、ニューラルネットワークを活用した認識処理の高速化にも取り組んでいます。 さらに、屋内外での位置情報システムの精度向上も研究対象としています。GPS信号が得られない建物内ではWi-Fiの信号強度やセンサー融合を、屋外では無線信号の受信状況を考慮した位置推定手法を改善しています。これらの技術は、高齢者の安全監視システムなど、社会的なニーズに応える実応用へも展開されています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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