Isaku Nagai 研究室

主宰者：Isaku Nagai
岡山大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

Isaku Nagai研究室は、回転翼機やロボットなどの複雑な運動体を精密に制御することを研究しています。特にドローンやマルチロータ機などの多数のプロペラを持つ飛行体を対象として、傾斜可能なプロペラ機構や複数のロータ配置を備えたシステムの制御方法を開発しています。また、水中ロボット、階段登坂可能な運搬車、立乗り型移動車両など、陸上・水中・空中のさまざまな環境で動作するロボットの設計と制御にも取り組んでいます。 研究室の手法としては、バックステッピング制御やスライディングモード制御といった非線形制御理論を活用し、外部からの風など外乱の影響を受けても安定的に動作するシステムの開発を進めています。さらに、プロペラの故障時にも機能を維持できる耐故障制御や、複数のセンサーを用いた自己位置推定・測距システムの構築を行っています。これらの研究を通じて、より複雑な動きや極端な姿勢での安定制御を実現し、実用的なロボット技術の確立を目指しています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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