Shunsuke Izuhara 研究室

主宰者：Shunsuke Izuhara
岡山大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

本研究室は、複数の移動ロボットやドローンが環境中で安全に行動するための制御方法の開発に取り組んでいます。特に、障害物が多く存在する環境で、ロボット同士が衝突しないようにしながら、同時にロボット間の通信ネットワークを保持したまま協調動作させることを目指しています。 手法としては、制御バリア関数と呼ばれる数学的な制約条件を活用したアプローチを採用しています。従来の人工ポテンシャル場法では振動や制約違反が生じやすかったのに対し、制御バリア関数を用いることで、ロボットの衝突や通信喪失をより確実に防ぐことができます。また、衝突錐という幾何学的な概念を用いて、ロボットと障害物の相対速度を監視し、衝突の危険性が高まった際にロボットの進行方向を適切に修正する方法も開発しています。 これらの制御法は数値計算を最小限にした設計になっており、ロボットが限られた計算資源で迅速に判断・行動できるようになっています。本研究の成果は、自動運転車や無人航空機の安全運用、さらには複雑な環境での多数のロボットの自律協調システムなど、実際の応用につながる基盤技術となることが期待されています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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