Hisashi Sugiura 研究室

本研究室は、ロボットによる農業・建設作業の自動化を主要なテーマとしており、不規則で複雑な環境への対応技術を開発している。特に、農業用ロボットの開発では、トマト収穫の自動化に向けて、ロボットの腕部構成設計、環境認識システム、そしてつかみ取りと切断を組み合わせたエンドエフェクター（作業端末）の統合を進めている。これらの要素技術を組み合わせることで、生きた農作物との複雑な相互作用に対応できるシステムの構築を目指している。 同時に、実験から得られる知見の再現性と効率性を高めるため、シミュレーション技術にも注力している。幾何学的な植物モデルと物理ベースの動力学モデルの両者を検討し、収穫・剪定・間引きなどの作業をシミュレーション環境で事前に検証することで、季節変動や実機による損傷を回避している。建設分野では、油圧ショベルなどの大型重機に弾性素子を組み込んだアクチュエーターを適用し、外部からの衝撃力を吸収しながら適切な力制御を行う技術を開発している。さらに、海上での自動航行システムにおいても、環境認識に基づくルート生成の研究を行うなど、複雑な非構造的環境での自動化技術の確立に取り組んでいる。