Koh Hosoda 研究室

主宰者：Koh Hosoda
京都大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

本研究室は、動物の身体構造と機能を模倣したロボットの設計と制御に取り組んでいます。特に、空気圧人工筋肉を駆動源とする軟らかいロボット（筋骨格ロボット）を開発し、その柔軟性を活かした運動制御の実現を目指しています。二足歩行や四足歩行、ジャンプ、旋回などの複雑な動作を実現するために、動物の歩行メカニズムを単純化した数学モデルを活用し、実際のロボットの機械的特性とモデルを一致させる設計を進めています。 同時に、ロボットが環境を感知するための多様なセンシング技術の開発も行っています。触覚センサや筋肉の張力計測、視覚と触覚を融合させたセンシング、さらには昆虫の触角や嗅覚を応用した臭気源追跡システムなど、生物の感覚器官にヒントを得たセンサシステムを設計しています。これらのセンサから得られた情報をロボットの制御にフィードバックすることで、予測不可能な環境下での適応的な運動を実現することを目指しています。 さらに、生物の反射神経システムをロボットに実装する研究も進めています。生物が外部刺激に素早く反応する仕組みを模倣することで、高い計算能力に頼らない敏捷な運動制御を可能にしようとしています。加えて、羽根や脊椎などの生物的構造をロボットに組み込み、運動効率の向上を図る研究にも取り組んでおり、生物工学的アプローチに基づいた次世代ロボット技術の開発を推進しています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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