Shingo Murata 研究室
主宰者：Shingo Murata
慶應義塾大学
AI 要約（直近 5 年の研究成果）
本研究室は、ロボットと人間の相互作用、および精神疾患の理解に向けた計算モデルの開発に取り組んでいます。研究の中心は、脳の機能的結合性や神経活動パターンから個人の意思決定や行動を予測するデジタルモデルの構築、ならびに深層学習を用いたロボットの実世界制御です。具体的には、脳画像データから個人の神経特性を抽出し、その人固有の行動パターンを再現するモデルの開発や、自閉症スペクトラム障害などの神経発達障害における感覚処理と機能的神経結合の相互作用を計算的に検証しています。
ロボティクスの領域では、ロボットが不確実な環境下で目標達成と環境探索のバランスを取りながら行動できるフレームワークの構築を進めています。手法として、予測的神経処理や能動推論といった理論的枠組みを採用し、世界モデルと呼ばれる環境のダイナミクスをエンコードした内部表現を学習させます。階層的潜在状態表現や複数の時間スケールを考慮した状態空間モデルにより、長期間の複雑なタスク実行を可能にしています。さらに、人間のテレオペレーションデータや遊び行動からの学習、デモンストレーションからの模倣学習など、多様な学習データソースを活用し、ロボットの汎用性と適応性の向上に取り組んでいます。
※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。
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- DOI: https://doi.org/10.1038/s41598-021-97145-2
- DOI: https://doi.org/10.1038/s41598-021-94067-x
- DOI: https://doi.org/10.1016/j.neunet.2021.01.033
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