Hisakazu Nakamura 研究室

主宰者：Hisakazu Nakamura
東京理科大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

この研究室では、人間が操作する機械システムの安全性を数学的に保証する制御理論の研究を行っています。電動車椅子や自動運転車、ロボットアームなど、人間と機械が一体となって動作するシステムに焦点を当て、操作者の誤りによる事故を防ぎながらも、ユーザーの指示を妨げない「人間支援制御」の実現を目指しています。 主な研究手法は、制御バリア関数という数学的な枠組みを用いた安全確保です。制御バリア関数を適用することで、システムが衝突や脱線などの危険な状態に入らないことを理論的に保証できます。研究室では、この手法を様々なシステムに応用するため、複数の制約条件（入力制限や時間変動する環境など）に対応する拡張理論を開発しています。同時に、脳波信号からの高速な特徴抽出、軌跡追従制御、非凸形状の障害物への対応など、実装面での課題解決にも取り組んでいます。 これらの研究成果は、実際の電動車椅子や移動ロボットでの実験検証を通じて、理論と応用の両面から検証されています。安全性を数学的に保証しながらも、人間にとって使いやすいシステム設計が、この研究室の大きな特徴です。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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