Satoshi Funabashi 研究室

主宰者：Satoshi Funabashi
早稲田大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

本研究室は、ロボットハンドが人間のような器用な操作を実現するための知覚と制御に関する研究を行っています。特に、複数の指に分布する触覚センサからの信号を効果的に処理し、物体の形状・硬さ・表面性質を認識しながら、把持や移動などの複雑な操作タスクを遂行することを目指しています。触覚情報は視覚的には隠れた接触状態を検知でき、微細な作業では不可欠な手がかりとなります。 技術的には、グラフニューラルネットワークやトランスフォーマー、長短期記憶ネットワークといった深層学習モデルを用いて、複数の指から得られる高次元の触覚データを処理しています。同時に、視覚情報との融合、人間の手からロボットハンドへのスキル転移、および探索運動による環境情報の取得など、複数のセンシング様式と学習戦略を組み合わせることで、ロボットの適応性を向上させています。さらに、新規な光学式触覚センサの開発や、データ不足を補うためのデータ拡張技術の研究も行われています。 これらの研究を通じて、本研究室は日常物体の多様な性質に対応できる汎用的なロボット操作システムの実現を目指しており、製造業から生活支援ロボットまで、広い応用可能性を持つ基盤技術の構築に取り組んでいます。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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