Toru TSUMUGIWA 研究室

主宰者：Toru TSUMUGIWA
同志社大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

本研究室は、人間とロボットの相互作用における力学的特性の制御と、それが利用者の脳活動や身体活動に及ぼす影響を明らかにすることを目指しています。特に、ロボットの剛性や抵抗感などの特性を調整する「アドミタンス制御」という手法に注目し、これが歩行支援装置やハンドコントローラの操作感に与える影響を調査しています。また、脳活動測定装置や筋電図などを用いて、人間がロボットとどのように相互作用するかを生理的指標から定量的に評価することが大きな特徴です。 一つ目の研究テーマは、歩行支援装置の開発と動作特性の最適化です。杖型や車椅子型のロボット歩行器を用いた実験により、装置の慣性や粘性といったパラメータの変化が、利用者の筋活動や姿勢安定性にどう影響するかを分析しています。また、視覚フィードバックと身体動作を組み合わせた訓練システムの構築にも取り組んでおり、リハビリテーションや日常生活支援への応用を目指しています。 二つ目は、人間とデバイスのインタラクション設計に関する研究です。スマートフォンやカーナビゲーションシステムなどの操作で生じる画面表示の遅延が、脳活動や操作感にもたらす影響を近赤外分光法により計測しています。さらに、複数人での協調作業時の脳活動パターンも調べ、人間がいかに情報を処理して協調するかという基礎的な知見を蓄積しています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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