Takafumi Koseki 研究室
主宰者：Takafumi Koseki
東京大学
AI 要約（直近 5 年の研究成果）
本研究室は、精密な位置決めと流量制御を必要とする機械システムの高速・高精密化を目指しています。主な研究対象は、リニアモータやニューマティック弁、磁気浮上ステージなど、産業用の駆動装置です。これらのシステムは、センサの量子化雑音、流体力学による非線形性、磁気による相互作用など、様々な物理的な制約に直面しており、その克服が課題となっています。
解決のための手法として、機械学習的なアプローチと制御理論を組み合わせた方法を採用しています。具体的には、反復学習制御（ILC）により過去の運動結果から入力を段階的に改善したり、ガウス過程回帰で学習結果を未知の軌跡に拡張したり、モデルベースのフィードフォワード制御で予測的に外乱を補償したりしています。また、信号処理（チェビシェフ展開など）や位置センサのフィードバック利用によって、測定値の精度向上も進めています。
これらの研究を通じて、複数の物理的制約を同時に扱う統合的な制御システムの設計方法を確立しつつあります。半導体製造装置や鉄道の自動運転など、産業応用への展開も視野に入れており、実験的検証を重視した実用的な研究展開が特徴です。
※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。
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研究成果（81 件）
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- DOI: https://doi.org/10.1109/amc67705.2026.11435823
- DOI: https://doi.org/10.1109/icm62621.2025.10934937
- [2025] Flow Rate Ripple Suppression Based on Phase Shift Optimization of Two PWM-Actuated High-Speed ValvesDOI: https://doi.org/10.1016/j.ifacol.2025.10.169
- DOI: https://doi.org/10.1109/iecon58223.2025.11221935
- DOI: https://doi.org/10.1016/j.ifacol.2025.10.174
- DOI: https://doi.org/10.1109/icm62621.2025.10934853
- DOI: https://doi.org/10.1541/ieejias.146.7
- DOI: https://doi.org/10.1541/ieejjia.20250046
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- DOI: https://doi.org/10.1541/ieejjia.20250331
- DOI: https://doi.org/10.1541/ieejjia.20250121
- DOI: https://doi.org/10.1541/ieejjia.20250117
- DOI: https://doi.org/10.1177/24730114251388428
- DOI: https://doi.org/10.1002/jeo2.70345
- DOI: https://doi.org/10.1109/iv64158.2025.11097534
- DOI: https://doi.org/10.1186/s12891-025-08835-1
- DOI: https://doi.org/10.1109/tsm.2025.3576496
- DOI: https://doi.org/10.1109/ldia64731.2025.11060306
- DOI: https://doi.org/10.1109/ldia64731.2025.11060184
- DOI: https://doi.org/10.1016/j.mechatronics.2025.103317
- DOI: https://doi.org/10.1109/ldia64731.2025.11060039
- DOI: https://doi.org/10.1109/icm62621.2025.10934925
- DOI: https://doi.org/10.1109/icm62621.2025.10934833
- DOI: https://doi.org/10.1299/jsmetld.2024.33.ss1-3-1
- DOI: https://doi.org/10.4203/ccc.7.10.5
- DOI: https://doi.org/10.4203/ccc.7.26.2
- DOI: https://doi.org/10.4203/ccc.7.10.4
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- DOI: https://doi.org/10.23919/ecc64448.2024.10590964
- DOI: https://doi.org/10.1541/ieejias.144.442
- DOI: https://doi.org/10.1541/ieejias.144.460
- DOI: https://doi.org/10.1109/tmech.2024.3400252
- DOI: https://doi.org/10.1541/ieejjia.23011368
- DOI: https://doi.org/10.1541/ieejias.144.391
- [2024] The Braking Technique and Control Method for Increasing Regenerative Energy in DC Electric RailwaysDOI: https://doi.org/10.1541/ieejias.144.224
- DOI: https://doi.org/10.1541/ieejias.144.102
- DOI: https://doi.org/10.1541/ieejias.144.112
- DOI: https://doi.org/10.1109/amc58169.2024.10505636
- DOI: https://doi.org/10.1109/amc58169.2024.10505637
- DOI: https://doi.org/10.1299/jsmetld.2024.33.ss3-2-1
- DOI: https://doi.org/10.1541/ieejias.143.447
- DOI: https://doi.org/10.1109/iecon51785.2023.10311704
- DOI: https://doi.org/10.1541/ieejias.143.672
- DOI: https://doi.org/10.1299/mej.22-00310
- DOI: https://doi.org/10.1016/j.epsr.2023.110048
- DOI: https://doi.org/10.1541/ieejjia.22009178
- DOI: https://doi.org/10.4203/ccc.1.7.8
- DOI: https://doi.org/10.1109/icems59686.2023.10344473
- DOI: https://doi.org/10.4203/ccc.1.7.9
- [2023] Practical Numerical Modeling Approach for a Design of a Two-Dimensional Linear Synchronous ActuatorDOI: https://doi.org/10.1109/ldia59564.2023.10297460
- DOI: https://doi.org/10.1109/ldia59564.2023.10297440
- DOI: https://doi.org/10.1541/ieejjia.22006910
- DOI: https://doi.org/10.1016/j.jrtpm.2023.100392
- DOI: https://doi.org/10.1541/ieejias.143.242
- DOI: https://doi.org/10.1016/j.ifacol.2023.10.1080
- DOI: https://doi.org/10.23919/ipec-himeji2022-ecce53331.2022.9807248
- DOI: https://doi.org/10.2139/ssrn.4299856
- DOI: https://doi.org/10.3169/itej.76.22
- DOI: https://doi.org/10.1109/tmech.2022.3176138
- DOI: https://doi.org/10.1541/ieejjia.22008097
- [2022] Feasibility of adopting bilateral co-phase traction network in single phase 25 kV AC traction systemDOI: https://doi.org/10.1109/iecon49645.2022.9968502
- DOI: https://doi.org/10.23919/acc53348.2022.9867279
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- DOI: https://doi.org/10.23919/ipec-himeji2022-ecce53331.2022.9807234
- DOI: https://doi.org/10.1016/j.ifacol.2022.11.153
- DOI: https://doi.org/10.1109/isie45552.2021.9576301
- DOI: https://doi.org/10.23919/acc50511.2021.9482754
- DOI: https://doi.org/10.1541/ieejias.141.330
- DOI: https://doi.org/10.1541/ieejjia.21005770
- [2021] Study of Unbalance Reduction in 25kV AC Traction System by Different Transformer ConfigurationsDOI: https://doi.org/10.1109/isgtasia49270.2021.9715696
- DOI: https://doi.org/10.1002/eej.23341
- [2021] Interaction of Traction Substations in Phase Shift Technique Based Traction Power Supply NetworkDOI: https://doi.org/10.1109/aceee51855.2021.9575148
- DOI: https://doi.org/10.1109/isie45552.2021.9576428
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