Toshihiro Maki 研究室

主宰者：Toshihiro Maki
東京大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

本研究室は、自動潜水ロボット（AUV）を用いた海洋観測および海中作業の実現に取り組んでいます。研究の問いは、AUVが複雑で変動する海洋環境で精密な位置認識と通信を維持しながら、効率的に調査・作業を遂行するにはどうすればよいかということです。特に、リアルタイムデータ取得、洋上風力発電施設の保守検査、海洋生物観測など、従来は人間が直接操作する遠隔操作機（ROV）に依存していた様々な課題を自動化することを目指しています。 研究手法としては、音響測位・光通信・カメラ・ソナーなど複数のセンサーを搭載したAUVシステムの開発と、機械学習（強化学習）を活用した自動制御アルゴリズムの構築が中心となっています。水中光学通信の安定化、複数AUV間の協調測位、音声映像データの効率的な伝送、カメラ・ソナー画像からの自動認識などに関する実験・シミュレーション研究を展開しており、北海道での実海域実験や南極での氷下観測など、様々な環境での検証を行っています。 主要な知見としては、強化学習によるAUVの姿勢・位置制御が、複雑な海洋環境における通信リンク保持や対象物の追跡に有効であること、複合センサーの活用と画像認識技術の組み合わせにより海洋生物や構造物の高精度検出が実現可能なことが示されています。これらの成果により、経済的で小型軽量なAUVであっても、専門的で危険性の高い海中作業や広域調査が実現される可能性が広がっています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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