Yuya Nagamatsu 研究室

主宰者：Yuya Nagamatsu
東京大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

本研究室は、人間の身体機能を模倣したロボットの設計と制御に取り組んでいます。筋骨格系の構造を持つヒューマノイドロボットや、複数のワイヤで駆動される脚型ロボットなど、柔軟性と冗長性に優れたロボットシステムの開発を行っています。これらのロボットを実際の環境で機能させるため、視覚・聴覚・触覚などの複数の感覚情報を統合した環境認識技術や、位置・力の両面から関節を制御するソフトウェアアーキテクチャの構築を進めています。 ロボットの耐久性向上も重要な研究テーマです。特に大きな負荷を受ける脚型ロボットの腱部分に液体金属を用いて、破損後の自己修復性能を高める方法を開発しており、この技術により千ニュートンを超える引張強度の回復を実現しています。さらに、異なる駆動方式や制御速度を持つ複数種類のロボットハードウェアを統一的に扱うプラットフォームの構築にも取り組み、再利用性と拡張性の向上を目指しています。 これらの基礎研究の成果は、産学官連携を通じて義足や自動車運転といった実用的な応用へも展開されています。人間に近い動作特性を持つロボット技術を社会実装するため、基礎研究から応用展開までを総合的に推進しているのが本研究室の特徴です。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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