Yang Weng 研究室

主宰者：Yang Weng
東京大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

## 研究の問い・手法・主要な発見 本研究室は、複数の自律型水中ロボット（AUV）が海洋調査を協調して実施する際に、どのようにして信頼性高く相互通信と位置制御を実現するかという課題に取り組んでいます。海上と海底の間で高速データ通信を行い、リアルタイムでの情報共有と効率的な探査を可能にすることが目標です。 手法としては、機械学習（特に強化学習）とセンサ融合技術を組み合わせた制御アルゴリズムを開発しています。光通信と音響通信を組み合わせて複数のAUVを仮想的に繋ぎ、水流や外部擾乱といった未知の海洋環境下でも光通信リンクを維持する方法を実装・検証しています。シミュレーション環境での学習結果を実機実験に転用する手法も研究しており、実際の海上実験で指向誤差を1メートル程度に抑えることに成功しています。 さらに、光学部品の柔軟性と耐久性に関する研究にも取り組んでいます。薄膜技術を用いて機械的に曲げられるフォトニック素子を開発し、脳刺激や生体センシング等への応用を視野に入れています。これらの成果により、水中ロボット群の自動運用と海洋観測システムの高度化への貢献を目指しています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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