Tatsuya Takemori 研究室

主宰者：Tatsuya Takemori
京都大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

この研究室は、蛇のような体をした多関節ロボット（スネークロボット）の運動制御と応用に関する研究を行っています。複数の関節を持つロボットが様々な環境で効果的に移動するための理論と手法を開発することを目指しています。 研究の中心は、蛇型ロボットが直線的な動きに加えて、パイプ内での螺旋状の転がり運動や、障害物を利用した推進方法など、環境に応じた多様な移動様式を実現することです。パイプ内の曲がりや径の変化といった複雑な構造に対応する動作設計法や、複数の関節が故障した状況下でも目標とする形状を回復させて移動を継続する手法など、実際の調査や災害対応などで想定される厳しい条件への対応を研究しています。さらに、移動能力を活かして把持や操作などの作業を同時に行う手法も開発しており、単なる移動だけでなく多機能化を進めています。 これらの研究は、計算機シミュレーションと実際のロボット実験を組み合わせたアプローチで進められています。蛇型ロボットの高い冗長性（多くの関節）という特性を活用し、環境への適応性と信頼性を備えたロボットシステムの実現を目指しています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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