Takahiro Yoshida 研究室

主宰者：Takahiro Yoshida
大阪大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

この研究室は、複数のロボットが協力して作業を行うシステムの設計と制御に取り組んでいます。災害現場などの予測困難な環境では、ロボット数の変動や通信の不安定性に対応する必要がありますが、従来の設計手法ではこうした制約に十分に対応できていません。研究室では、トランスフォーマーなどの深層学習技術や大規模言語モデルを活用し、個々のロボットが得られる観測情報の量や種類が変わる状況でも機能するニューラルネットワークの開発を進めています。 具体的には、自己注意機構を利用した強化学習により、複数ロボットが障害物の除去や物体輸送などの協調的な行動を獲得する方法を研究しています。さらに最近は、大規模言語モデルをロボット制御に応用し、テキストや動画から機械が行動計画を自動生成したり、予期しない環境への適応や複数ロボット間の自律的な情報共有を実現したりする仕組みの構築を進めています。これらの研究は実環境での検証も重視しており、シミュレーション環境だけでなく実際のロボットを用いた実験を通じて、提案手法の有効性を確認しています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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