Kazunori Sakurama 研究室

主宰者：Kazunori Sakurama
大阪大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

本研究室は、複数の自律的に動作する機械やロボットが協調して目標を達成するシステムの制御方法を研究しています。具体的には、各機体が自身の周辺情報のみを用いて相互に通信しながら、隊列形成や目標地点の監視、施設間での物資配送などの協調タスクを実行する方法を開発しています。群ロボットシステムやセンサネットワーク、移動体シェアリングサービスなど、様々な実応用を念頭に置いた研究を展開しています。 制御設計の基盤となるのは、勾配降下法を応用した分散制御器の設計手法です。研究室では、複数の機体間の相対測定情報だけを活用しながら、全体の統一的な目標を達成できる制御アルゴリズムを理論的に導出しています。さらに、有向ネットワークや時間変動するネットワークトポロジーといった複雑な環境への対応も進めており、現実のシステムに即した拡張を行っています。 応用面では、カーシェアリングサービスの車両配置最適化や交通ネットワークの信号制御など、都市交通システムへの実装も進めています。加えて、機械学習技術を組み合わせることで、複雑な多機体システムの動的な挙動を分類・解析する手法も開発しており、分散制御理論とデータ駆動型アプローチの融合を目指しています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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