S. Satoh 研究室

S. Satoh研究室は、船舶などの非線形運動システムにおいて、舵角の変化量と大きさに制限がある現実的な条件下で、目標の進路に正確に追従させる制御システムの設計に取り組んでいます。 アプローチとしては、制約条件を補助的な変数と系を導入することで数学的に扱い、適応バックステッピング法という段階的な制御設計手法を用いてシステムを構築しています。この方法により、制御対象となる信号が有界（限定された範囲内）に留まることを理論的に保証し、舵の飽和量に基づいた追従誤差の上限値を導出しています。 主要な成果として、進路変更制御の数値シミュレーションを通じて、複雑に変化する目標信号が与えられた場合でも、提案する適応制御則が実用的な追従性能を発揮することを確認しています。この研究は、船舶の自動操舵システムなど、実際の制御装置の物理的な限界を考慮した制御法の開発に貢献するものです。