Shinya Aoi 研究室

主宰者：Shinya Aoi
大阪大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

本研究室は、動物やロボットの移動運動がどのような力学的原理に基づいて成り立つのかを明らかにする研究に取り組んでいます。研究の中心は、歩行や走行といった移動パターンがなぜ生じるのか、そしてどのように変化・選択されるのかという問いです。二足歩行から四足歩行への移行、歩行から走行への切り替わり、多足動物の脚の協調パターンなど、様々な移動形態を対象としています。 手法としては、単純化された数理モデルと実際の動物やロボットの実験を組み合わせています。特に、非線形力学系の理論（分岐やカオス、盆地境界など）を活用して、移動システムの振る舞いを解析します。さらに神経筋骨格モデルを構築して、神経制御と体の物理的性質、感覚フィードバックの相互作用を調べています。こうした多角的なアプローチにより、生物の移動がいかに効率的かつ安定的に実現されているかを理解しようとしています。 主な発見として、体の形状や柔軟性、感覚からの信号が移動の性質に大きく影響することが報告されています。例えば、体幹の捻りや不対称な腕の振りが歩行の安定性を高める、脊椎の動きが高速走行を可能にするといった具体的な仕組みが明らかにされています。また、局所的な感覚フィードバックが神経回路と相互作用することで、様々な脚の協調パターンが自然に生成される点も重要な知見です。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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