Yoshiki Miyauchi 研究室

主宰者：Yoshiki Miyauchi
大阪大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

本研究室は、船舶の自動入港・接岸操縦の実現に向けた研究に取り組んでいます。接岸操縦は船員にとって最も負担の大きい作業の一つであり、その自動化は海運業界の重要な課題です。研究の中心は、船舶の動きを数学的に記述するモデルの開発と、そのモデルを用いた自動制御システムの構築にあります。 手法としては、物理法則に基づく数学モデルと機械学習を組み合わせた多角的なアプローチを採用しています。船舶の運動を推定するために、Taylor展開と既存のマニューバリングモデルを融合させたハイブリッドモデルを提案したほか、ニューラルネットワークによるシステム同定や非線形カルマンフィルタを活用した状態推定の研究を行っています。また、強化学習による最適制御則の獲得や、最悪ケースを考慮した堅牢な最適化手法の開発も進めています。 これらの研究を通じて、限定されたデータセットからでも汎化性能の高い動力学モデルを構築する方法、障害物衝突回避と軌跡追従制御の両立、不確実な環境下での堅牢な制御戦略の開発といった複数の課題を解決することを目指しています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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