Weiwei Wan 研究室
主宰者：Weiwei Wan
大阪大学
AI 要約（直近 5 年の研究成果）
本研究室は、ロボットが日常的な物体を正確に操作・認識する能力の向上に取り組んでいます。研究の主要なテーマは、ロボットのつかみ動作（グラスピング）、組立作業、変形物の取り扱いなど、実世界の複雑な操作タスクです。対象とする課題は、不完全な視覚情報、動く物体、物体の接触時の力加減、複数の操作制約など、実際のロボット応用で生じる多くの不確実性を含みます。
これらの問題に対して、研究室は複数のアプローチを組み合わせています。視覚的な観測に基づく手法として、通常のカメラや深度センサー、偏光カメラ、触覚センサーなど異なる種類のセンサーを活用します。また、演技学習と強化学習の統合、大規模言語モデルの利用、最適化アルゴリズムによる計画生成など、機械学習と古典的なロボット計画手法を融合させた検討が特徴です。さらに、似た物体の情報を活用する類似度マッチングなど、学習データの限界を補う工夫も行っています。
複数の論文を横断して共通する知見の方向性として、ロボットが単一の視点や不十分な情報からでも、物理的な制約条件を統合した計画や、異なる感覚情報の融合を通じて、より堅牢で実用的な操作が可能になることが示されています。このように、センサー技術、学習手法、計画最適化を組み合わせることで、ロボットの実世界適応性を段階的に高める研究が進められています。
※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。
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研究成果（100 件）
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- DOI: https://doi.org/10.1109/sii64115.2026.11404502
- DOI: https://doi.org/10.1080/01691864.2026.2647388
- DOI: https://doi.org/10.1109/tase.2026.3659225
- DOI: https://doi.org/10.1109/icassp55912.2026.11463556
- DOI: https://doi.org/10.1109/tro.2025.3588720
- DOI: https://doi.org/10.1016/j.rcim.2026.103310
- DOI: https://doi.org/10.1109/access.2025.3644856
- DOI: https://doi.org/10.1109/tase.2025.3627775
- DOI: https://doi.org/10.1049/cit2.70092
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- DOI: https://doi.org/10.1016/j.robot.2025.105301
- DOI: https://doi.org/10.1109/iros60139.2025.11246933
- DOI: https://doi.org/10.1109/icra55743.2025.11127936
- DOI: https://doi.org/10.1186/s10033-025-01204-y
- DOI: https://doi.org/10.1109/iros60139.2025.11247540
- DOI: https://doi.org/10.1109/jsen.2025.3604943
- DOI: https://doi.org/10.1109/access.2025.3606495
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- DOI: https://doi.org/10.1109/case58245.2025.11164140
- DOI: https://doi.org/10.1109/lra.2025.3580327
- DOI: https://doi.org/10.1109/sii59315.2025.10871031
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- DOI: https://doi.org/10.3390/s23239482
- DOI: https://doi.org/10.1007/s11694-023-02249-0
- DOI: https://doi.org/10.1109/lra.2023.3331623
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- DOI: https://doi.org/10.1109/iros55552.2023.10342030
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- DOI: https://doi.org/10.1109/lra.2023.3291271
- DOI: https://doi.org/10.1108/ria-02-2023-0018
- DOI: https://doi.org/10.1109/tcds.2023.3289987
- DOI: https://doi.org/10.1109/icra48891.2023.10161061
- [2023] Compact Waist Rehabilitation Robot Inspired by McKenzie Therapy: Design, Analysis and ValidationDOI: https://doi.org/10.1109/lra.2023.3265897
- DOI: https://doi.org/10.1109/tase.2023.3234047
- DOI: https://doi.org/10.1109/access.2023.3273289
- DOI: https://doi.org/10.7210/jrsj.41.569
- DOI: https://doi.org/10.1109/access.2023.3244552
- DOI: https://doi.org/10.1109/access.2023.3319822
- DOI: https://doi.org/10.1109/access.2023.3333385
- DOI: https://doi.org/10.7210/jrsj.41.643
- DOI: https://doi.org/10.1299/jsmermd.2022.2a2-j03
- DOI: https://doi.org/10.1299/jsmermd.2022.1a1-g05
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- DOI: https://doi.org/10.1109/robio55434.2022.10011820
- DOI: https://doi.org/10.1299/jsmermd.2022.2a1-o02
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- DOI: https://doi.org/10.1109/lra.2022.3202638
- DOI: https://doi.org/10.1109/tase.2022.3199355
- [2022] Design and experiments of isolated gate driver using discrete devices for silicon carbide MOSFETDOI: https://doi.org/10.1049/pel2.12368
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- DOI: https://doi.org/10.1080/01691864.2022.2086019
- DOI: https://doi.org/10.1109/robio55434.2022.10011786
- DOI: https://doi.org/10.1109/robio55434.2022.10011697
- DOI: https://doi.org/10.1016/j.autcon.2022.104369
- DOI: https://doi.org/10.1109/lra.2022.3145956
- DOI: https://doi.org/10.5954/icarob.2022.os16-1
- DOI: https://doi.org/10.3389/frobt.2021.777363
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- DOI: https://doi.org/10.1299/jsmermd.2022.2a1-j06
- DOI: https://doi.org/10.1109/tro.2021.3113996
- DOI: https://doi.org/10.1109/robio54168.2021.9739337
- DOI: https://doi.org/10.3390/app11199103
- DOI: https://doi.org/10.1109/iros51168.2021.9636727
- DOI: https://doi.org/10.1109/iros51168.2021.9636041
- DOI: https://doi.org/10.1109/robio54168.2021.9739613
- DOI: https://doi.org/10.1109/robio54168.2021.9739267
- DOI: https://doi.org/10.1109/tase.2021.3136006
- DOI: https://doi.org/10.1109/tmech.2021.3126686
- [2021] A Dual-Arm Robot That Autonomously Lifts Up and Tumbles Heavy Plates Using Crane Pulley BlocksDOI: https://doi.org/10.1109/tase.2021.3121586
- DOI: https://doi.org/10.1016/j.robot.2021.103918
- DOI: https://doi.org/10.23919/iccas52745.2021.9649936
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