Taku Sugiyama 研究室

本研究室は、圧力で駆動される柔軟なアクチュエータ（人工筋肉のような部品）の制御と応用に関する研究を行っています。柔軟なロボットは従来の硬いロボットと異なり、人間との安全な相互作用が可能であり、リハビリテーションなどの医療応用に期待されています。しかし、こうしたアクチュエータは製造ばらつきが大きく、応答遅延も長いため、正確に制御することが困難です。 これらの課題を解決するため、本研究室は機械学習を用いた制御手法を開発しています。神経回路網やニューラルネットワークといった計算モデルを活用し、各アクチュエータの個体差を学習して補正したり、圧縮空気と水という異なる流体を使い分けられるような汎用的な制御器を構築したりしています。また、複数のセンサを冗長配置して相互に補完させることで、センサが故障しても柔軟なロボットが安定して動作を継続できる仕組みも研究しています。 これらの研究成果により、より安全で耐久性に優れた柔軟ロボットの実用化が進むと期待されます。特にリハビリテーション支援ロボットや、災害環境での活動を想定したロボットの開発に貢献するものです。