K. Sawa 研究室

主宰者：K. Sawa
東北大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

本研究室は、極限環境での移動ロボットの性能向上に関する研究を行っています。特に月面やそれ以外の惑星表面での探査を想定し、従来では秒速数センチメートルに制限されていた走行速度を大幅に高める必要があると考えています。そのため、高速で動作する車輪型ロボットの開発と評価を中心としており、凹凸の多い未知の地形を安定かつ効率よく移動できるメカニズムの実現を目指しています。 機械的なアプローチとしては、複数の懸架機構を組み合わせたハイブリッド型の足回り機構を設計しており、ロッカー機構とバネ・ダンパ機構を統合することで、高速走行時の振動を低減させています。また、シミュレーション技術も積極的に活用し、離散要素法を用いて実験と数値解析の両面から車輪と地盤の相互作用を検討し、推進力性能を評価しています。さらに研究の幅を広げ、グリッパーと車輪の機能を兼ねた変形機構の開発も進めており、単一のアクチュエータで両機能を切り替えることで、ロボットの多機能化を図っています。 このように本研究室では、機械設計、実験計測、計算シミュレーションを融合させながら、極限環境におけるロボット探査を実現するための基礎技術を構築しています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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