Shinji Doki 研究室

主宰者：Shinji Doki
名古屋大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

本研究室は、機械システムの高度な制御と人間とのインタラクションを実現する技術の開発に取り組んでいます。主な研究領域は、電動機の高速制御と柔軟な触覚デバイス、そしてロボットによる自動検査システムの三つです。 電動機制御の研究では、高速駆動時に発生する位相誤差の問題に着目しています。従来の制御モデルでは高い周波数比で精度が低下するため、位相誤差を考慮した新しい離散時間モデルを提案し、シミュレーションと実験を通じて性能を検証しています。また、永久磁石同期電動機やリラクタンスモータに対して、センサレス制御技術を開発し、全速度域での位置推定を実現しています。さらに多相電動機の極数変更制御により、効率的なトルク制御を実現する研究も進めています。 触覚インタラクションの分野では、マッキベン型人工筋肉を用いた柔軟なデバイスを開発しています。空気圧で駆動する布製アクチュエータやウェアラブル装置により、つかみ感や押圧感など多様な触覚刺激を生成する研究を行っています。ロボットによる建造物検査では、ドローンや地上ロボットの自動飛行・移動経路計画、カメラの最適な配置決定により、大規模構造物の効率的で高精度な目視検査の自動化を実現しようとしています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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