Masahiro TAKAIWA 研究室

主宰者：Masahiro TAKAIWA
徳島大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

本研究室は、気圧を動力源とする圧空式アクチュエータの高精度制御と、それを応用した人支援機器の開発に取り組んでいます。圧空システムは安全性が高く、軽量で出力が大きいという利点がありますが、空気の圧縮性と摩擦力の影響により、電動アクチュエータと比べて精密な位置制御が困難です。研究室では独自の補償制御技術を用いることで、汎用的な圧空シリンダを用いながらもナノメートルスケール（±1ナノメートル）の直線位置決めや、千分の一度の角度精度の回転位置制御を実現しています。 これらの高精度制御技術は、産業用ロボットや機械加工装置への応用を見据えています。同時に研究室では、人間中心の応用にも力を入れており、柔軟な把持が可能なベローズアクチュエータを用いた義手の開発や、介護・福祉現場の人手不足に対応する非装着型パワーアシスト装置の開発を行っています。パワーアシスト装置は、ユーザーの自然な動作（腕の回転など）をエネルギー源として利用でき、スクワット姿勢での持ち上げ作業を支援することで、作業者の腰や脚への負担を軽減します。筋電図と床反力の測定により、これらの支援効果を定量的に評価しています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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