Takeshi Takaki 研究室

主宰者：Takeshi Takaki
広島大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

本研究室は、産業用ロボットの軽量化と高性能化を実現するための機械設計・製造に関する研究を行っています。特に3D印刷技術を活用した軽量部材の開発に注力しており、充填密度の最適化による振動特性の改善や、金属とプラスチックの複合材料化による剛性維持と軽量化の両立を検討しています。これらの知見をもとに、高速かつ高出力なグリッパーや、ロボットアームの軽量化設計手法を実装しています。 同時に、力覚センシング技術の革新にも取り組んでいます。モアレ縞パターンを利用した光学的力センサーの開発や、導電性ポリマー複合材料の圧縮抵抗特性を応用した低コスト力センサーなど、従来の電子式センサーに依存しない計測手法を提案しています。これらは画像処理アルゴリズムと組み合わせることで、ノイズに強い堅牢な力計測を実現します。 さらに、無接触マニピュレータやエアジェットを用いた浮遊型アクチュエータなど、新しい駆動原理に基づくアクチュエータの開発も行っています。加えて、ドローンへのロボットアーム搭載を想定した重心調整機構や、複数のモータ出力を合成する差動機構の設計により、低電力でありながら高性能な空中マニピュレータの実現を目指しています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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