Yuki Suga 研究室

主宰者：Yuki Suga
早稲田大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

本研究室では、ロボットが人間と安全に協働し、より自然で適応的な動作を実現するための研究を進めています。特に、空気を詰めた風船を補強材で強化した「軟性リンク」と、位置制御が可能な「硬い関節」を組み合わせたロボットアームの設計と制御に取り組んでいます。このハイブリッド構造により、軟質ロボットの受動的な安全性と順応性を保ちながら、硬質ロボットの制御精度を活かすことができます。これまでに単腕・双腕のロボットを開発し、釘打ちや衣服の着脱補助、物体の操作など、人間との接触を伴う様々なタスクでその有効性を検証しています。 同時に、複雑で予測困難な動作が必要とされるタスク（空中での縄結びなど）に対し、深層学習を活用した動作生成の研究も進めています。視覚センサやロボットの動作経験データを学習モデルに与えることで、刻々と変わる作業環境に動的に対応できるロボット制御系を構築しています。さらに、複数の異なるロボットシステムを統合するためのソフトウェアインターフェースの標準化や、初心者向けのロボット開発教育キットの開発にも取り組むなど、ロボット技術の実用化と普及を視野に入れた研究を実施しています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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