Mamoru Minami 研究室

主宰者：Mamoru Minami
岡山大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

本研究室は、未知環境で自律的に動作するロボットを実現することを目指し、複数の研究課題に取り組んでいます。まず、ロボットが周囲の空間を正確に認識・学習するための基礎研究として、神経ガスという機械学習手法を改良し、3次元センサから得られる点群データを処理する方法を開発しています。特に色や法線ベクトルなど複数の性質を持つデータに対応できる拡張手法を提案し、多階層的な空間構造の認識や物体追跡を実現しています。 応用面では、医療用ロボット、水中探査ロボット、マニピュレータロボットなど、特定の任務遂行を目指した機械開発を進めています。医療応用では、医師の被曝を低減させる針穿刺ロボット（Zerobot）の開発を進めており、CT画像からの針の位置・姿勢検出や、穿刺時の力情報からの状態推定に取り組んでいます。また、ひも状やシート状など変形性を持つ物体の認識・操作、水中ロボットの自動充電やビジュアルサーボなども研究対象としています。これらを通じて、ロボットが複雑な環境で実用的に動作するための知覚・認識・制御技術の体系化を目指しています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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