Tetsushi Kamegawa 研究室

主宰者：Tetsushi Kamegawa
岡山大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

## 研究の問い この研究室は、医療現場での医師の被ばく低減と、災害救助や産業用途での安全性向上を目指し、二つの主要な課題に取り組んでいます。一つは、CT画像を用いた針穿刺手術を遠隔操作・自動化するための医療ロボットの開発で、もう一つは、狭い配管や崩壊建物などの複雑な環境を自力で移動・調査できる蛇型ロボットの実現です。 ## 手法 医療ロボットの領域では、カメラとセンサを搭載した遠隔操作ロボット「Zerobot」の設計・改良を行い、力覚フィードバック機構や回転ドリル機能を備えた新型システムの評価を進めています。検出や制御には深層学習やフィルタ処理、画像解析を組み合わせています。蛇型ロボットの領域では、生物的蛇の運動原理を模倣した機構設計、中枢パターン発生器を用いた制御、及びモジュール化による分離・ドッキング機能の実装に取り組んでいます。また、軟性アクチュエータなどの機械要素の開発も行われています。 ## 主要な発見 医療ロボット関連では、針の曲がりや骨との接触を自動検出する手法が確立され、リモート操作時の精度向上が報告されています。蛇型ロボット関連では、軟らかい地面での移動制御や混雑した配管内での登行が実現され、また衝突時の損傷軽減設計や障害物回避能力の向上が示されています。これらの研究を通じ、人間が危険な環境で働く負担を軽減する機械システムの実現に貢献しています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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