Shota Kokubu 研究室

主宰者：Shota Kokubu
千葉大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

本研究室では、空気圧駆動の軟質アクチュエータを用いた手指支援装置の開発と制御に取り組んでいます。脳卒中などで手の機能が低下した患者が日常生活動作を回復させることを目指し、柔軟な材料でできたアクチュエータを手指に装着することで、握力の弱化や運動制限に対する支援を実現することが研究の主な問いです。 手法としては、有限要素法を用いた数値シミュレーションと実験用ダミー手指を組み合わせた評価系を構築しています。アクチュエータと手指の相互作用を詳細に解析し、複数関節での同時制御下における性能低下の要因を特定しています。同時に、機械学習やニューラルネットワークを導入した適応的な制御手法も開発しており、非線形性や不確実性が大きい実際の動作環境での制御精度向上を目指しています。 主要な発見として、アクチュエータの形状やサイズ、装着位置といった設計パラメータが関節の可動域と発揮力に大きく影響することが明らかになっています。また、個人差のある手指の形態や硬さに対応するため、モジュール型アクチュエータの個別カスタマイズが有効である一方、設計の標準化が必要とされています。さらに、スプーン操作など実生活の動作に必要な複数自由度の制御を実現するには、屈曲と伸展の双方向支援が重要であることが示されています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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